stm32cubeMx配置使用encoder编码器

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    增量式编码器在实际应用中还是很常见。stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相,其中ab相是用来计数,z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同,输出的波形如下图所示:

   stm32cubeMx配置使用encoder编码器

      从图上可以看出来,cw方向A相会超前B相90度左右,相反CCW方向,B相会超前A相90度左右。不过方向判断stm32自己是可以完成的。下面裂下使用stm32cubeMx配置的过程。

     软件:stm32cubemx   mdk

     芯片型号:stm32F407IGH6

     使用的是定时器2

     首先打开timer2的encoder模式:

     stm32cubeMx配置使用encoder编码器

    配置系统时钟为168mhz。

    stm32cubeMx配置使用encoder编码器


    下面才是重点,配置具体定时器的参数:

    选择的encoderMode是  TI1和TI2模式。这种模式下,AB两相的上升沿和下降沿都会计数,所以计数值是实际值的4倍,需要做分频。也就是第一个参数,分频值设为3,实际上是3+1=4分频。

    还有个地方需要解释一下,我刚开始的时候就是把这里的设置没搞清楚,看Polarity参数设置的是Rising Edge。这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值,而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿,下降沿还是同样会计数的。

   Input Filter滤波值是从1-15,看情况设定,是用来滤除一些杂波的。

    stm32cubeMx配置使用encoder编码器

    这样基本就配置好了,生成mdk工程。

    然后就是添加应用代码了。

    在初始化中添加打开定时器的encoder模式:   

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);

    然后定期调用下面这一句函数就可以获取到encoder编码器的计数值:

enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//获取定时器的值

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